一、谷歌无人驾驶汽车的历史沿革

·1912年：凯迪拉克的自动启动体系意味着驾驶人不再用手动曲柄启动汽车。

·1939年：奥兹莫比尔企业推出了第壹个自动变速体系。

·1951年：克莱斯勒推出第一款油压转给体系

·1958年：克莱斯勒的巡航控制体系使得驾驶人不用再时时注意行驶速度。

·1970年：克莱斯勒Imperial首先配备防抱死刹车体系。

·1997年：部分丰田车配备基于雷达的自适应巡航控制，可和前车自动保持安全驾驶距离。

·2002年：丰田推出NightView（夜视），一款车内监视器，可显示前方道路的近红外图像，凸显障碍。

·2003年：梅赛德斯推出Pre-Safe体系，采用感应器预测迫在眉睫的撞击，采取各种防范措施。

·2004年：英菲尼迪（日本豪华车品牌）推出第一款“离发车道”警示体系，在车驶离车道时提醒驾驶人。

·2005年：沃尔沃推出第一款盲点警报体系，当有车进入驾驶人盲点时就会发出警报。

·2006年：雷克萨斯（丰田旗下高档品牌）推出相机-声纳辅助的平行泊车体系。

·2007年：卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动汽车比赛大奖。

·2008年：梅赛德斯引进AttentionAssit，在驾驶人显露疲劳征兆时发出警告。

·2009年：沃尔沃推出行人监测体系。

·2010年：奥迪无人驾驶自动汽车TTS行驶12.42公里，抵达落基山派克峰顶。

·2010年：7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开始在加州道路上试行。

·2010年：梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手，一款低速适应巡航控制体系。

·2011年：中国国防科技大学创新的一辆无人驾驶汽车行驶177英里，从长沙开至武汉。

·2012年：通用汽车企业的阿兰·陶伯估计，这一年自动驾驶体系将成为汽车标准配置。

二、谷歌无人驾驶汽车的研发背景

谷歌无人驾驶汽车项目是这位43岁的斯坦福大学人工智能实验室的主任、谷歌工程师和谷歌街景地图服务的创新者其中一个塞巴斯蒂安-特龙（Sebastian Thrun）领导的壹个谷歌团队所研发的。

由于城市道路的各种目标相对繁杂，因此对于自动驾驶汽车而言，城市道路的驾驶，要比高速公路复杂。谷歌无人驾驶汽车经过更新的新鲜软件体系，可以同时对“数百个目标”保持监测，其中包括行人、公共汽车，壹个作出左转手势的自行车骑行者，以及壹个保护学生过马路的人举起的停车指示牌。据称，谷歌无人驾驶汽车一共记录的里程数据已经达到了70万英里。

其后，这一支由15位工程师组成的团队继续投身于此项目。而且另外聘请了至少12人，这些人均没有不良驾驶记录，由他们坐在主驾座上以观察汽车行驶状况，提供自动驾驶感受和改进提议。谷歌在此项目中运用了六辆普锐斯和一辆奥迪TT。

三、谷歌无人驾驶汽车的车载设备

1雷达 Radar

高级汽车已经装载了雷达，它可以用来跟踪附近的物体。梅赛德斯的自动巡航控制体系便是一种事故预防体系，它的后保险杠上有壹个装置，当它在汽车的盲点内检测到物体时便会发出警报。

2车道保持体系 Lane-keeping

在挡风玻璃上装载的摄像头可以通过解析路面和边界线的差异来识别车道标记。如果汽车不小心离开了车道，路线盘会轻微震动来提醒驾驶者。

3激光测距体系 LIDAR

谷歌采用了Velodyne企业的车顶激光测距体系。

4红外摄像头 Infrared Camera

梅赛德斯的夜视辅助功能运用了两个前灯来发送不可见且不可反射的红外光线到前方的路面。而挡风玻璃上装载的摄像头则用来检测红外标记，而且在仪表盘的显示器上呈现被照亮的图像（其中危险影响会被突出）。

5立体视觉 Stereo Vision

梅赛德斯的原型体系在挡风玻璃上装载了两个摄像头以实时生成前方路面的三维图像，检测诸如行人之类的潜在危险，而且预测他们的行动。

6 GPS/惯性导航体系

壹个自动驾驶员需要了解他正在去哪儿。谷歌运用Applanix企业的定位体系，以及他们自己的制图和GPS技术。

7车轮角度编码器 Wheel Encoder

轮载传感器可以在谷歌汽车穿梭于车流中时测量它的速度。